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Conception et calibration de capteurs de mouvement à filmdiélectrique pour robots souples multi-degrés de liberté

by Francis Thérien

Institution:	Université de Sherbrooke
Department:
Degree:
Year:	2016
Keywords:	Robotique médicale; Robotique souple; Capteur à film diélectrique; Interaction homme-robot
Posted:	2/5/2017 12:00:00 AM
Record ID:	2064884
Full text PDF:	http://www.collectionscanada.gc.ca/obj/thesescanada/vol2/QSHERU/TC-QSHERU-11143_8388.pdf

Abstract

Les robots souples pourraient permettre une interaction homme-robot intrinsèquement sécuritaire car ils sont fabriqués de matériaux déformables. Les capteurs de mouvement adaptés aux robots souples doivent être compatibles avec les mécanismes déformables comportant plusieurs degrés de liberté (DDL) retrouvés sur les robots souples. Le projet de recherche propose des outils de conception pour ce nouveau genre de systèmes de capteurs de mouvement. Pour démontrer ces outils, un système de capteurs est conçu pour un robot souple existant servant pour des interventions chirurgicales guidées par imagerie. De plus, un algorithme de calibration utilisant des techniques d’apprentissage automatique est proposé pour les capteurs à plusieurs DDL. Un prototype du système de capteurs conçu est fabriqué et installé sur le robot souple existant. Lors d’essais expérimentaux, le prototype du système de capteurs atteint une précision moyenne de 0.3 mm et minimale de 1.2 mm. Advisors/Committee Members: Plante, Jean-Sébastien.